在公元第一个千年末，处在当时世界颠峰的我国科学技术，继续向前迈进。宋太祖开宝三年，即公元970年，有个叫冯继升的人向皇帝献火箭，并在朝廷上做了表演，皇帝很高兴，奖给他许多衣物和布匹。

记载虽然很简略，但这应该是具有反作用动力因素的古代火箭诞生的时间。道理很简单，因为在箭杆上绑火的那种“火箭”，早在这以前700多年已经出现。关键是，那时已有反作用力火箭诞生的基础，黑色火药在唐朝时已得到完善。据考证，公元850年，我国已用黑色火药制造焰火。正因为如此，反作用力火箭雏型一诞生，便很快得到完善和发展。据《宋会要稿》记载，宋真宗咸丰三年(公元1000年)，神卫兵器军队长唐福，除向朝廷献火箭外，还有火毯、火蒺藜。

古代火箭具有现代火箭的基本结构，包括有效载荷(箭头)、箭体(箭杆)、发动机(火药筒)和控制系统(起稳定作用的羽尾)。

古代火箭主要被用作军事武器，据史书记载，宋神宗元丰六年(公元1083年)，北宋抵抗西夏入侵时，一次就领用火箭25万支。在12～16世纪的宋、元、明3个朝代，我国古代火箭在军事上得到广泛的应用。在众多史书记载的许多火箭中，可以找到现代火箭的各种雏型或胎坯：多级火箭雏型“火龙出水”。龙身两侧前后的4支大火箭把火龙抬离水面并向前飞行，这时引燃龙腹内的众多小火箭飞向敌船。

反推火箭雏型“飞空砂筒”。箭杆上绑与两个喷射方向相反的火药筒，一个将火箭送向敌阵杀伤或点火，接着点燃另一个，将火箭退回。

飞航式火箭雏型“神火飞鸦”和“飞空击贼震天雷炮”。都装有鸟羽做成的翅膀，先用大火箭将飞鸦或雷炮顺风送到敌阵上空，然后引燃其中的火箭或炸药杀伤敌人。

还有多箭齐发的火箭武器，如32箭齐发的“一窝蜂”以及“四十九矢飞廉箭”、“百虎齐奔箭”等等。明朝初年出现的《火龙神器阵法》，采用36箭齐发的“火龙柜”，百柜同时使用，3600支火箭一齐飞向敌阵。

在370多年前的《武备志》一书中，记载有数十种各种火箭，还提到抗倭名将戚继光的火箭营，24辆车各载530支箭，总共12720支火箭可以齐发，这比现在的火箭炮还要壮观。